马超与一众将领共计一百二十人，上疏《立汉中王上表汉帝》，奏请刘备称王。
刘备做了汉中王后，马超被任命为左将军，被授予“假以符节”的权力。
后来治中从事彭羕不满刘备将其调任，去见马超，马超劝说他刘备对他很看重，
彭羕仍然不满，斥责刘备荒唐无理，直言马超作为外官，他作为内应，天下不会无法平定。
这话让马超内心震惊，在他走后便将他所说的话全部上报，彭羕因而被逮捕囚禁，后被听取诸葛亮进言的刘备处死。
章武元年（221年），马超升任骠骑将军，领凉州牧，镇守阳平关，进封斄乡侯。
刘备给他的册封诏书里，夸赞马超得到氐族羌族人的服从，匈奴也倾慕他的大义，
马超在北方有信义与很高的威望，所以对他委以重任。
章武二年(222年)，马超去世，享年四十七岁。
临去世前他上奏，把自己仅剩的亲人堂弟马岱托付给刘备，再无他话。
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