魏延每次跟随诸葛亮出兵北伐，都希望能与诸葛亮分兵，独自率领一支兵马，与诸葛亮走不同的路线，
然后在潼关（今陕西渭南市潼关县北）会师，就像汉朝开国名将韩信的那样，但是诸葛亮一直制止他而不允许。
魏延为此常常认为诸葛亮胆怯，为自己的才能不能充分施展而感叹遗憾。
魏延勇猛，又生性高傲，同僚都避让于他。只有丞相府长史杨仪对魏延不加忍让；
魏延对此极度气愤，两人互相憎恶，每次见面同坐都要发生争执，魏延有时甚至拔剑威胁杨仪，杨仪则委屈痛哭，泪流满面。
诸葛亮深为爱惜杨仪的才干，又要凭借魏延的骁勇，经常为两人的不和而感到遗憾，不忍偏爱或废除任何一位。
建兴十二年（公元234年），诸葛亮出兵斜谷（今陕西眉县西南）北口，魏延充当前锋；大军驻扎在五丈原（今陕西宝鸡岐山县境内），与魏将司马懿相持不下；
魏延的营地距离诸葛亮的大营有十里远。同年八月，诸葛亮病危，秘密召集与丞相府长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人商议，
作出自己身死之后的退兵安排部署，遗命魏延断后，姜维次之；如果魏延不服从命令，大军就自行出发。
诸葛亮死后，杨仪秘不发丧，让费祎去探听魏延的意思。
魏延表示，丞相诸葛亮虽然去世，但自己尚且健在，让丞相府的官员护送丞相遗体回成都安葬，自己率领大军继续北伐，为什么因为一个人去世就耽误争夺天下的大事呢。
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