孙吴国主孙权评价：杨仪和魏延，不过是牧竖小人而已。
虽然偶尔在时政事务上曾经有一些功劳，然而既然已经任用他们了，就不能再削弱他们的官职，如果有一天诸葛亮不在了，两人必然产生祸乱。
魏延为人刚猛粗暴，却能临危受命，摧毁敌人，抵御外患，镇守汉中，护卫边境。
可惜不能与人和睦相处，失节言乱，他的结局令人惋惜，却是自己一手造成的。
晋朝史家陈寿评价：魏延善养士卒，勇猛过人，又生性高傲，当时的同僚都避让他。
魏延因为勇武才略而被任用，身份显赫贵重，但是考察他做事的方法，以及处世的方式，可以说魏延最终招灾致祸，是咎由自取。
宋朝学者何去非评价：蜀军北伐，魏延经常请命希望能分兵走其他道路，以为奇兵，诸葛亮每次都拒绝，而魏延为此深感怨恨。
诸葛亮曾经扬言进攻斜谷而出兵祁山，出其不意攻其不备，占领曹魏三郡，关中震动。
最终因为错用马谡，而导致兵败；北伐并非不能使用奇兵，而是诸葛亮不擅长于此而已。
宋朝官员胡寅评价：兵行诡道，不过是为了打胜仗，魏延的子午谷计策可以用，是很明白的事情，但是诸葛亮不用。
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