杨仪命令将领王平率兵在前面抵御魏延。王平冲上前去斥责魏延，又大声责问，丞相去世，尸骨未寒，他们怎么敢谋逆造反。
魏延的部下知道魏延理屈，都不愿为他效力，军队很快溃散。
魏延兵败，只得带着儿子和几名亲信逃奔汉中。
杨仪派平北将军马岱追击，斩杀魏延，将他的头颅割下带回。
杨仪起身，亲自用脚踩踏地上魏延的头颅，大骂魏延“庸奴”，又将魏延夷灭三族。
后主刘禅为了防止军队动乱，派遣蒋琬率领戍守成都的禁卫军北上，走了几十里路，得知魏延被杀，蒋琬于是率军返回成都。
刘备入川时，魏延因数有战功，升为牙门将军。
刘备攻下汉中，拔为镇远将军、汉中太守，成为独挡一方的大将，镇守汉中十年。
刘备即位后，拜镇北将军。随同诸葛亮北伐，拜凉州刺史，封都亭侯，曾在阳溪大破费瑶和郭淮。
诸葛亮第一次北伐时，魏延曾提出子午谷奇谋，诸葛亮未采纳。
诸葛亮第四次北伐，让魏延、高翔、吴班迎战，魏军大败，损失三千人，司马懿则撤军返回上邦。
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